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Tenchi Masaki es un estudiante universitario que camina por el bosque y ve lo que parece ser un meteorito que cae del cielo. Él investiga y encuentra a una hermosa joven de los restos de una nave espacial. Su nombre es Ryoko y dice que está siendo perseguida por un criminal vicioso que luego aparece en la casa, con la intención de atacar a Tenchi y Ryoko. Mientras tanto, un oficial de policía de la galaxia, Mihoshi, intenta arrestar a Ryoko por ser un pirata espacial...

La princesa Ayeka, primera princesa del planeta Jurai, lamenta responder a la señal de socorro de Mihoshi cuando se encuentra con Ryoko en la Tierra. Los dos remontan un largo camino, y han sido enemigos durante años. Durante su tiempo en la Tierra, Ayeka se encuentra enamorándose de Tenchi, y no puede soportar el descarado coqueteo de Ryoko con él.

La casa de Masaki recibe otra visita de un viajero interestelar en forma de Sasami, la hermana menor de Ayeka, que ha llegado para llevar a su hermana de regreso a casa. Mientras tanto, la nave espacial destrozada de Ryoko da a luz a un lindo reemplazo, y el travieso pirata espacial se burla de Ayeka al decirle que ¡Tenchi es el padre!

Ryoko siente un poco de curiosidad por una misteriosa cueva cerca del santuario de Masaki y, a pesar de las advertencias de un demonio legendario que duerme en su interior, ella se aventura arrastrando a la tenchi que no quiere. Ellos accidentalmente despiertan al demonio y son expulsados de la cueva. Sin embargo, el "demonio" resulta ser Washu, un genio científico loco que fue expulsado de su academia 700 años antes.

Kiyone, el socio de la Policía de Galaxy de Mihoshi, recibe una orden de encontrar a su colega desaparecido y se dirige a su última ubicación conocida. Kiyone se sorprende al descubrir que su pareja supuestamente fallecida está viva y bien, y que vive con un pirata espacial, dos princesas jurais y un científico loco.

Sigue un día en la vida de Mihoshi y Kiyone. El dúo de Galaxy Police se ve obligado a encontrar trabajos de medio tiempo para pagar el alquiler y las facturas de su nuevo apartamento. ¡Pero con el desastre de caminar, Mihoshi está cerca, mantener un trabajo por un solo día resulta difícil!

Sasami y Tenchi visitan el festival anual del santuario, pero se produce un desastre cuando las chicas traen su propia marca de caos y catástrofes a los puestos que están ejecutando, desde peces monstruos en el juego de captura de peces de Ryoko hasta la incontrolable máquina de algodón de azúcar de Washu.

Washu crea un duplicado robótico de sí misma para ayudar con sus experimentos. Desafortunadamente, ocurre un accidente cuando los patrones cerebrales de Washu se transfieren al robot, ¡y en su lugar termina con la personalidad y la inteligencia de Mihoshi!

Una fuerte nevada trae recuerdos de la infancia de Tenchi y el día en que murió su madre. Sasami se divierte jugando en la nieve, pero el clima frío no está de acuerdo con todos. Cuando Tenchi cae enfermo, se necesita un poco de ayuda del árbol de la vida de Ayeka, Ryu-Oh, para devolverle la salud.

Un despiadado cazarrecompensas interestelar, Nagi, llega a la Tierra para reclamar el precio de la cabeza de Ryoko. Ella secuestra a Tenchi y desafía a Ryoko a un enfrentamiento para reclamarlo. Sin embargo, ¡ella no cuenta en su nave espacial, Ken-Ohki, enamorándose de Ryo-Ohki!

Washu inventa una máquina de cambio de dimensión que permite a sus usuarios manipular el mundo según sus deseos. A pesar de que Washu le prohibió usar el invento inacabado, las chicas no pueden resistirse a intentarlo, lo que hace que toda la familia se vea arrastrada a un laberinto de dimensiones alternativas donde todos sus miedos y fantasías se desarrollan. La primera historia tiene lugar en la era Heian de Japón, con la princesa Ayeka como la novia de Tenchi, quien es un guerrero audaz enviado para derrotar a un demonio legendario (que resulta ser Ryoko).

La saga del tiempo y el espacio en itinerancia continúa. En la segunda mini historia, Kiyone abandona su carrera policial por una existencia más pacífica y encuentra trabajo en una tranquila ciudad costera, trabajando en la taberna de Ayeka y Sasami.      La tercera historia tiene lugar en una escuela secundaria japonesa normal, con Tenchi, Ryoko y Ayeka como estudiantes y Mihoshi y Kiyone como maestros. Lo que comienza como un cuento común del romance y la rivalidad de la escuela secundaria termina en una fantasía extraña cuando Magical Girl Pretty Sammy aparece para poner fin a las constantes disputas de Ryoko y Ayeka.

La parte final del cuento de la dimensión que viaja. La cuarta mini historia sigue un día en la vida de una familia de Masaki drásticamente alterada; Tenchi y Mihoshi son marido y mujer, Sasami es su hija y Ayeka es la cuñada mandona de Mihoshi. La quinta y última historia encuentra a Tenchi y Ryoko echados como gángsters estadounidenses huyendo de la ley luego de cometer decenas de atrevidos robos en todo el país. Finalmente, Washu logra restablecer el control del sintonizador de dimensiones, pero Ryoko se ve forzada a elegir entre quedarse en su mundo de fantasía lleno de acción y regresar a la realidad.

La llegada de los militares juraianos amenaza el status quo de la casa de Masaki. Ayeka, Sasami y Ryoko son arrestados, por lo que el resto de la pandilla persigue la nave Juraian en la que están detenidos con la intención de rescatarlos.

Habiendo efectuado una audaz fuga del ejército juraiano, la pandilla se convirtió en fugitiva. Mientras tanto, Mihoshi y Kiyone regresan a la sede y aprovechan la oportunidad para averiguar más sobre la turbulenta situación política en el planeta Jurai. Resulta que durante la ausencia de Ayeka y Sasami, el emperador fue reemplazado por un guerrero llamado Yosho, quien afirma ser el legítimo sucesor del trono.

El viaje de los fugitivos a Jurai continúa, pero el combustible y el dinero se están agotando. Deciden tomar trabajos en un bar en un planeta cercano, vendiendo bebidas caras para aliviar sus dificultades financieras, pero la Policía Galaxy todavía está en su buen camino.

Una falla del motor deja al grupo desamparado en el espacio profundo, y lo que es peor, los suministros de alimentos están disminuyendo. Washu intenta arreglar los motores de Yagami, pero Mihoshi lo impide en cada paso del camino. Mientras tanto, Ryoko se lleva lo último del dinero para comprar comestibles en un planeta cercano, pero no puede resistir las tentaciones de los bares, casinos y restaurantes ...

Una noche, Sasami es visitada por una misteriosa joven llamada Mirei, quien la invita a regresar a su propia nave para jugar. Mirei puede crear maravillosas ilusiones con el movimiento de su mano, y ella y Sasami se divierten juntas en lugares de los recuerdos de los demás. Mientras tanto, los demás, enfermos de preocupación por la desaparición de Sasami, abordan el barco de Mirei para buscarla, pero descubren que el barco ha estado desierto por cientos de años.

Mientras se abastece de combustible y suministros en una estación espacial, el grupo está alarmado al descubrir que el Yagami ha sido robado. Dos delincuentes adolescentes, Amarube y Yura, son responsables del crimen, y la pandilla es llevada a una persecución frenética para recuperar su nave espacial robada.

El Yagami está en el muelle para más reparaciones, por lo que la pandilla estableció una cafetería en un complejo de playa cercano para tratar de ganar suficiente dinero para pagar las facturas. ¡Ay, el comercio es bastante pobre, pero las noticias de un concurso de belleza en traje de baño con un gran premio en efectivo para el ganador envían a las chicas a correr por los vestuarios, ansiosas por la oportunidad de pagar sus deudas y demostrar quién tiene la mejor figura!

La pandilla se disfraza de colegialas para pasar a través del punto de control hacia el espacio de Jura, pero la incompetencia de Mihoshi arruina su plan y se ven obligadas a escapar. Sin embargo, uno o dos juraianos benevolentes están disponibles para ayudarlos en su paso hacia el territorio juraiano.

Huyendo a un área protegida del espacio para evitar a los militares de Jura, el grupo se encuentra con el lugar de descanso de un par de legendarios caballeros de Jura, Azaka y Kamidake (de quienes fueron nombrados los guardianes de Ayeka). Con la ayuda de los guardianes, Katsuhito resucita a los legendarios caballeros y finalmente revela su verdadera identidad como el legendario guerrero juraiano Yosho.

Los fugitivos buscan refugio entre las ruinas de la villa imperial de Jura y, finalmente, descubren la identidad del hombre que afirma ser el legítimo heredero del trono de Jurai; El guerrero exiliado Kagato. Kagato se encuentra en las ruinas para enfrentar al abuelo de Tenchi en combate una vez más.

Con Ryoko y Katsuhito heridos e incapaces de luchar, Tenchi toma la decisión de enfrentar su destino, desafiando a Kagato y rescatando a la princesa Ayeka. Aunque Ryoko no quiere que Tenchi pelee, ella arriesga su propia vida para asegurarse de que llegue al palacio real a salvo.

Tenchi, acompañado por Azaka y Kamidake, se adentra en el palacio real para encontrar a Kagato. Azaka y Kamidake luchan contra los dos caballeros juraianos que protegen a Kagato. El mismo Tenchi se enfrenta a Kagato en su batalla final a muerte, el futuro de Jurai y las vidas de él y su familia en juego.

Tenchi narra este epílogo de la saga del universo de Tenchi, que detalla los destinos de todos los involucrados en la historia. Sin embargo, el paradero de Ryoko sigue siendo un misterio.