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Ulysse, roi d'Ithaque, parti pour la guerre de Troie, est absent depuis 20 ans. Son épouse Pénélope est courtisée par un groupe de princes, les prétendants, qui occupent le palais d'Ulysse, qu'ils tiennent pour mort, et y dévorent ses biens.

Zeus et Athéna s'accordent à dire que Poséidon a suffisamment torturé Ulysse et qu'il est temps que ses souffrances prennent fin. Ulysse fait naufrage sur l'île des Phéaciens et, sur la plage, est secouru par Nausicaa, fille du roi Alcinoos.

L'aède aveugle Démodocos raconte à tous l'histoire qu'il a vécue avant de perdre la vue : la chute de Troie. Au souvenir de ces atrocités, Ulysse se met à sangloter et Démodocos le reconnaît.

Ulysse raconte la terrible rencontre avec le géant Polyphème et les ingénieux stratagèmes qu'il a imaginés pour libérer ses compagnons de l'horrible sort voulu par le cyclope : être dévorés.

Ulysse arrive sur l'île de la sorcière Circé, qui le gardera auprès d'elle pendant un an avant de le laisser partir.

Ulysse conclut le récit de ses aventures, de la rencontre avec les Sirènes à l'arrivée sur l'île de Calypso.

Sous l'apparence d'un mendiant, Ulysse entre au palais. L'accueil qui lui est réservé par les prétendants est grossier et cruel.

Aucun des prétendants ne peut bander l'arc d'Ulysse. Celui-ci tend l'arc, puis se venge en tuant tous les prétendants.