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En 1931, l'industriel André Citroën organise une expédition appelée à un grand retentissement : la traversée en automobile de l'Asie centrale, de Beyrouth à Pékin. Il surnomme le voyage «la Croisière jaune». Les onze mille kilomètres traversent la Syrie, la Perse, l'Afghanistan, l'Inde, le Sin Kiang, la Mongolie extérieure et la Chine. La première équipe part de Beyrouth, sous la conduite de Georges Marie Haardt et prend la direction de Palmyre. La traversée du premier désert lui réserve de nombreuses surprises...

L'expédition asiatique menée par Victor Point est prise à partie par les autorités chinoises. Le colonel chinois refuse que les caisses contenant les voitures soient ouvertes dans le garage de la concession internationale. Il exige qu'elles soient déballées sur place, par crainte, dit-il, d'un éventuel trafic d'armes. C'est le père Teilhard de Chardin en personne qui intervient directement auprès de Tchang Kaï-Chek pour que celui-ci donne l'ordre de laisser passer les Français. A l'ombre de la grande muraille, le convoi s'ébranle enfin...

Le groupe Haardt a fini par venir à bout de la chaleur écrasante des plateaux afghans et poursuit sa route vers l'Indus, suivant une bonne partie de l'itinéraire qu'emprunta jadis Alexandre le Grand. Le territoire, contrôlé par les autorités britanniques, semble soudain beaucoup plus sécurisant. Les relations entre l'état-major britannique et l'équipe sont des plus cordiales. Seul le capitaine Rogers reste d'une froideur à la limite de la politesse. Selon les officiers anglais, la route traversant les passes Khaiber est peu sûre, en raison de l'agitation des tribus locales...

Les véhicules du groupe «Chine» de la fameuse expédition arrivent sous les murs du port caravanier de Kalgan à la frontière sino-mongole. Durant leur périple, les membres de l'équipe avaient sauvé la vie de deux trafiquants de fourrure. Ceux-ci, pour les remercier, les mettent sur la piste du trésor de guerre des rois mongols. Ils réalisent assez vite qu'ils ne sont pas les seuls à être au fait de l'existence de ces richesses. Ils rencontrent de nombreux aventuriers européens, en quête du même trésor ainsi que «Chat sauvage», le chef tyrannique de la police de Kalgan, qui se montre prêt à tout pour devancer les autres «chasseurs»...

Le maharadjah du Cachemire accueille les membres du groupe Haardt dans son merveilleux palais. Après un repos bien mérité dans ce décor digne d'un conte oriental, l'équipe décide de reprendre la route. Il s'agit maintenant d'affronter l'Himalaya, malgré les avis pessimistes du Colonial Office. Les véhicules sont démontés pièce par pièce et chargés à dos de mulet ou d'homme. Face à la brutalité des éléments, entre le froid, l'altitude, l'isolement et le vent, les membres de l'équipe doivent puiser dans leurs ultimes réserves de courage pour ne pas désespérer. La Chine immense est au bout du voyage...

Le groupe Chine traverse le désert de Gobi, accompagné du père Teillard de Chardin et d'un guide de montagne nommé Gumbo. Sous un soleil de plomb, l'un des membres de l'équipe semble en proie à une étrange hallucination : il ne cesse de répéter que la troupe tourne en rond. Bientôt, tous sont forcés de se rendre à l'évidence : les bornes balisant la piste ont été déplacées, ce qui constitue un délit extrêmement grave pour les Chinois. Les coupables pourraient tout à fait être les Chantous, une minorité de nomades musulmans. L'essence vient à manquer. Bientôt, il ne reste plus que de quoi faire rouler une seule voiture...

Après les vents glacés de l'Himalaya, le groupe Haardt affronte la chaleur torride d'interminables plateaux désertiques dans son avancée pénible vers le groupe Chine. La jonction n'est plus qu'une question de jours, mais l'impatience des membres de l'équipage est à son comble. Bloqués par un ouragan, sans pouvoir avoir recours à leur poste radio hors d'usage, ils font face, résignés à ce qu'ils croient être leur dernière heure. Après trois jours d'angoisse, pourtant, le vent est tombé, leur permettant de reprendre la route. Au loin se dessinent les murs d'une ville, première trace de civilisation après plus de deux mille kilomètres de solitude...