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Ulisse, re dell'antico regno greco di Itaca, viene chiamato a combattere nella guerra di Troia poco dopo la nascita del figlio Telemaco, con grande dispiacere della moglie Penelope. Temendo di non fare ritorno, le dice di risposarsi quando Telemaco sarà adulto se lui non sarà ancora tornato. La guerra dura dieci anni; Achille viene ucciso e i Greci riescono infine a conquistare Troia grazie allo stratagemma del gigantesco cavallo di legno.

Dopo vent'anni trascorsi tra guerra e peregrinazioni, Zeus ha pietà di Ulisse e ordina alla ninfa Calipso di lasciarlo andare. Con l'aiuto dei Feaci, Ulisse riesce a tornare a Itaca. Prima di poter riabbracciare Penelope, però, deve affrontare i pretendenti che hanno occupato il palazzo. Travestito da mendicante, partecipa alla gara per la mano di Penelope e riesce infine a riconquistare il proprio posto accanto alla moglie.