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横浜市安全管理局西消防署の 北島大地 (中丸雄一) は、消防隊として消火活動にあたった現場で、工場火災の炎と煙の中に取り残された女性を助けに行こうとする。しかし消防隊の隊員である大地にそんな資格も技術もなく、炎に阻まれてなす術もない。救急隊の 前園あおい (市川由衣) や 水野明日香 (笛木優子) らも見ていることしか出来ない。そんななか到着したのはオレンジの制服を纏った特別高度救助隊だった。上空からヘリコプターで女性を助け出した 葛城 (要潤) ら隊員たちの活躍を目の当たりにした大地は、特別高度救助隊の隊長・徳永 (石黒賢) に 「必ずスーパーレンジャー (＝特別高度救助隊隊員) になる！」 と宣言する。大地は消防隊の同期・手塚豊 (増田貴久) にもその決意を話す。しかし特別高度救助隊の隊員はエリート中のエリート。そんな超プロ部隊に入れるわけがない、と豊は言うが、大地にはどうしても特別高度救助隊に入りたい理由があった…。特別高度救助隊のメンバー補充に伴い、臨時試験が行われることになった。大地は豊と共に候補生として４週間の訓練を受けることになる。候補生は 不動雅志 (山本裕典)、井川省吾 (石黒英雄)、小日向剛 (大東俊介) ら24名。そのなかからほんの一握りの人間だけが特別高度救助隊への入隊が認められるのだ。教官である 大八木 (山下真司) の指導は熾烈を極め、その訓練についていけているのは不動と豊、そして気力で残っている大地だけだった。しかし地下で要救助者を探す訓練の最中、大地はパニック状態に陥ってしまう。原因は幼い頃のある体験だった。それが克服出来なければ憧れの特別高度救助隊の隊員になることが出来ない、と悩む大地。そんなある日、大地たちにがけ崩れの現場への出場要請が出る。

大地 (中丸雄一) たち特別高度救助隊候補生の厳しい訓練は続き、自ら訓練所を去るものも出てきた。どうにか残っている大地、豊 (増田貴久)、不動 (山本裕典)、井川 (石黒英雄)、小日向 (大東俊介) らもふらふらだ。さらに、落ちこぼれがちな同じ訓練生の 古賀 (浅利陽介) のために、同じ3班のメンバーである大地、井川、小日向はいつも連帯責任の罰を受けていた。井川と小日向の我慢も限界に達したころ、大八木 (山下真司) は古賀に失格を伝えるが、大地は古賀をかばう。大八木はそんな大地に、不動とロープで勝負しろと命じる。そんな折、井川の妹・美香 (金澤美穂) がホール火災に巻き込まれ、大地と井川は駆けつける。

厳しい訓練は続き、24人いた候補生たちは次々と脱落していった。残ったのは 大地 (中丸雄一)、豊 (増田貴久)、不動 (山本裕典)、省吾 (石黒英雄)、小日向 (大東俊介) ら8名のみ。これまでの訓練時間が救助隊隊員養成課程相当と認められ、8人は救助隊員の資格を得ることになった。あこがれのオレンジの救助服に袖を通す大地たち。しかしスーパーレンジャーになるには、更に過酷な訓練が必要なのだ。8人は訓練と実際の現場への出場を繰り返しながら、残りの訓練期間を過ごすことになる。そして 大八木教官 (山下真司) から衝撃の事実が候補生たちに告げられる。8人の中からスーパーレンジャーになれるのは2名だけだというのだ。それを聞いた候補生たちは瞬時にお互いがライバルとなり、ギクシャクしだす。一方落ちこぼれ候補生ながら何とか残っている 古賀 (浅利陽介) を訪ねて、祖母・美枝子 (大森暁美) が島根から出てくる。

スーパーレンジャーの最終試験として現場に出場した 大地 (中丸雄一) たち訓練生だったが、出場先の巨大水プラントでは異常は見つからなかった。誤通報として引き揚げようとした矢先、爆発が起きる。噴出しては消える炎を見た 大八木教官 (山下真司) は、特殊ガスによるものと判断。 大地、豊 (増田貴久)、不動 (山本裕典) らを指揮し要救助者を検索、社会科見学中の子供たちと教師を保護する。ところが警報で施設の出入り口はすべて閉鎖され、逃げる道は閉ざされていた。プラント内では爆発が火災を引き起こし、その影響で水を貯めている施設も損壊しつつあった。他に逃げる道はないのか、必死で探す大地たち訓練生。そんな時、大八木が吐血して倒れる。

憧れのスーパーレンジャーになった 大地 (中丸雄一)、豊 (増田貴久)、不動 (山本裕典) は、徳永隊長 (石黒賢) の隊に配属される。徳永の隊には 葛城 (要潤)、五十嵐 (田中要次)、加納 (照英)、佃 (高橋洋) がおり、3人は厳しく鍛えられる。特に自分の限界に挑戦するためにスーパーレンジャーになったと公言する不動は、加納にさらに厳しくしごかれた。現場への出場を重ねるうちに、自分の持つスーパーレンジャーとしての理想と現実のギャップに気づく大地と豊。自分の手で助けることが出来た人、自分の目の前で命を落とした人…… 特に豊は自分がこの現実を乗り越えることが出来るのか悩み始める。そんな時、600人以上が乗船した大型客船で火災が起こり、早速大地たちは出場したが……。

スーパーレンジャーとしての職務を全うしようと毎日努力を重ねる 大地 (中丸雄一)、豊 (増田貴久)、不動 (山本裕典)。徳永隊長 (石黒賢) を始めとする隊員たちもそんな新人３人を温かく見守っていた。しかし 葛城 (要潤) だけは３人のことを相手にもしない。それどころか、スーパーレンジャーの職務内容を考えると、使えない新人は早く辞めさせたほうがいいと言う。出場先で失敗をしてしまった大地たちには返す言葉がない。落ち込む大地たちに、先輩レンジャーの 五十嵐 (田中要次) たちは葛城の過去について口を開く。葛城は救助隊時代に一緒に組んでいた田口が大怪我をしたことを引きずっているというのだ。一方、徳永隊長も葛城の超えなければいけない壁に気づいていた…。そんな時、地下鉄の中に有毒ガスが流れ込むという災害が起こる。大地たちは地下鉄の駅に残された人々を助けるために、出場する！

不動 (山本裕典) の兄・忠志 (柏原収史) と知り合った 大地 (中丸雄一) と 豊 (増田貴久)。不動の実家は代々医者の家系で、忠志も医師として YMAT (＝横浜市が独自に発足させた医師・看護師による救急医療チーム。多数の重傷者や負傷者が発生した災害現場に消防と共に出場し、救急のための的確な医療活動を行う) で活躍していた。不動も医者を目指していたが、4年前にすべてを投げ出して家を飛び出したという。そんな弟にスーパーレンジャーとして人を救うという仕事が務まるわけがない、と言う忠志。不動はそんな兄に反発するが、忠志と共に出場した工事現場の事故で決定的なミスをしてしまう。一方、先輩レンジャーの 五十嵐 (田中要次) が現場を退き、内勤になることが発表された。5人の子沢山の五十嵐の自宅に招待された大地たちは、その温かさにほっとするが……。

救助中、トンネル崩落現場での爆発に巻き込まれた 五十嵐 (田中要次) は、瓦礫の中から脱出できずにいた。しかもトンネル内のガス濃度が上昇し、爆発の危険性が増していた。指令センターの 芹沢 (石橋凌) からは退避命令が出されるが、徳永隊長 (石黒賢) を始め、大地 (中丸雄一)、豊 (増田貴久)、不動 (山本裕典) たち隊員は五十嵐を見捨てることは出来ない、と必死で救出作業を続ける。自分の身を危険にさらしながら救出を試みる仲間に、五十嵐は瓦礫の中から無線で語りかける……。

十嵐 (田中要次) の殉職の一件で解散となった SR・徳永隊。葛城 (要潤)、加納 (照英)、佃 (高橋洋) は内勤に、豊 (増田貴久) と 不動 (山本裕典) は消防隊へ…… 隊員たちは皆、SR の職を解かれバラバラに配属されていた。 懲戒解雇の処分を受けた 大地 (中丸雄一) は、かつての教官・大八木 (山下真司) を訪ねる。 自分を助けてくれた 宮崎 (山本耕史) のような救助隊員になりたかったと言う大地。 大八木は、今この瞬間の救助のことしか考えていない大地と宮崎との違いを諭す。一方、横浜市内の火力発電所で起きた火災は甚大な被害をもたらしつつあった。取り残された作業員や見学者を助けようにも火の勢いは収まらず、救助隊員や SR たちの負傷者も増え続けるばかり。芹沢 (石橋凌) は 徳永隊長 (石黒賢) に、ある命令を下す！