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エーゲ海で発見された伝説の大陸・アトランティスのものらしい壁が、突如爆発を起こす。 すぐさま探査に現地へ向かうタンサー５。 陸上を探査したリュウとユメトは、輝く金属がスパークを起こし、それが爆発を誘発しているのを見る。あの金属塊は、アトランティスのオリハルコンではないのか？タイムタンサーでその時代に向かうと、そこにはアトランティスの美しい都市が存在していた。

イギリス南部で、遺跡の石が光る怪奇現象とともに大地震が起きる。怪奇現象を起こした遺跡の中心にはストーンヘンジがあり、鍵はそこだと出動するタンサー５。 その時ストーンヘンジにも怪奇現象が起こる。謎をとく為には作られた時代に行ってみるしかないとタンサー５のメンバーが三千八百年前へと向かうと、そこではまさにストーンヘンジが建設中だった。

南米のナスカの地表絵に、突如ＵＦＯがあらわれる。 ただちに出動するタンサー５だが、ＵＦＯのビームのため接近して調査することができない。そこで地表絵が描かれた千五百年前のナスカにタイムトリップすると、そこにも同じＵＦＯがいた。 パピル星人の乗ったＵＦＯが不時着したことから彼らと交流をもったナスカの人々は、不毛の地を捨て宇宙に移住しようとしていたのだ……。

大西洋の巨大地下資源発掘プラントで事故が起こった。海中の動力部に何物かが衝突したらしい。しかし、地球にそんな巨大な生物は存在しないはずだ……。 早速タンサー５が探査のために出動するが、アクアタンサーで海底を調査するリュウとハジメが異常潮流に流され北海に漂着してしまう。すると、その近くの民家に恐竜を目撃したという少年がいた。果たして事故の原因は恐竜なのか？タンサー５ははるか七千万年前にタイムトリップする。

ニューヨークや東京など４つの大都市上空に不思議な巨人の絵が浮かんだ。 それはサハラ砂漠の真ん中にあるタッシリの岩絵のひとつ、白い巨人の絵だった。現地へ向かったタンサー５はその絵が白く発光しているのを発見、正体を探るべく紀元前四千年のサハラに向かう。 そこでは、人々が祈りとともに洞窟内に白い巨人の絵を描いていた。それは［空から落ちてくる神］をあらわすものだという。

イースター島を調査していた調査隊が誤ってモアイの目にレーザービームを照射、すると突然七体のモアイが暴れ出した。このままではエネルギー基地のポリナード・コンビナートに接近してしまう。 ただちに現地に向かったタンサー５だが、モアイのエネルギースクリーンのためマシンを使うことができない。そこで、モアイが作られた九百七十年前にタイムトリップした彼らの目の前に宇宙船が不時着した。

ニュージーランド付近の南の海で鯨の群れが暴走、貨物船を襲う事件が起こった。 早速現場に向かったタンサー５は浜に打ち上げられた鯨を見つける。鯨を調べると体は何かに握りつぶされたように骨は粉々、皮膚には円盤状の傷があった。傷の大きさから見て相当に巨大な生物に襲われたらしい。 アクアタンサーで深海を調査するリュウとルイは、生きた首長竜を目撃するが、果たして首長竜が鯨を襲った犯人なのだろうか。

トロイの遺跡から発掘された青銅の馬が、輸送中の貨物船上で突如動き出し爆発するという事件があった。しかも救出された乗組員はみな奇病に侵され頭痛を訴えているという。 ハジメの分析の結果、青銅の馬は現代の科学では分析できない猛毒をまき散らしていることが分かる。タンサー５は奇病に侵された患者を救うため、三千百年前のトロイに向かう決意をする。

タンサー5のメンバーが食事をしていたピラミッド型のレストランで、突如スパークが起こる。実は世界中のピラミッドとピラミッド型の建物から強力なエネルギーパワーが発生していたのだ。しかもエネルギーの影響で小型生物が次々と大型化、パニックとなっている。原因はピラミッドにあると、クフ王のピラミッドに向かうタンサー5。だが激しいエネルギーのために近づくことができない。タンサー5はピラミッドの謎を解くために、4500年前にタイムトリップする。

展示中の遮光器土偶が、突如空を飛び町を破壊するという怪奇現象が起こった。土偶は、秋田県の古代遺跡ストーンサークルに向かって飛んでいるという。急ぎ現場に急行するタンサー5。ストーンサークルの前に立つと、ユメトが激しい頭痛を感じる。電磁波がユメトの超能力を増幅しているのだ。同じ症状で入院している幹江という少女を見舞ったユメトは、幹江の超能力が刺激され、本人も知らぬ間に土偶を動かしていることを突き止める。

月面調査隊に参加したルイは、突然月面に現れた空飛ぶ竜戦車にビームで攻撃を受ける。ルイの緊急通信を受けた地球のリュウとハジメは、送られてきた写真から古代中国の王が持っていた置物と同じ形であることに気づく。月へ行くよりも早いと、3500年前の中国にタイムトリップした先で遭遇したのは、村々を攻撃する空飛ぶ竜戦車だった。

インダス川近くの大地から突如噴出した水が、洪水となって古代都市遺跡モヘンジョダロに迫っている。急ぎ現地に飛ぶと、ユメトが遺跡の土地が少しずつ沈んでいることに気づく。きっとインダス川の水が古代都市の排水管の中を逆流しているのだ。排水管の位置を確認しに紀元前3000年にタイムトリップしたタンサー5のメンバーは、まさにモヘンジョダロの街が沈もうとしてる状況を目撃する。

エジプト、ルクソール神殿の遺跡で修復工事中のメムノンの石像が突如怪音を発し、周辺がパニックとなる事件が発生した。ただちに出動したタンサー5までも怪音とともに発する特殊磁気のためマシンが狂い、近づくことができない。原因を解明するために3500年前にタイムトリップしたタンサー5のメンバー。手分けして行動する中、リュウとルイは調査に入った王宮で病に伏せたヌート王妃と出会う。

南米ペルーでインカ遺跡の調査隊が巨大生物に襲われる事件が起こった。調査のため、タンサー5から生物に詳しいダイチが派遣される。そこでダイチは生きた肉食恐竜に出会う。だが、目の前で恐竜は息絶えてしまった。さっそくリュウたちも駈けつけ恐竜の調査を開始、密林で8000年前の人と恐竜の骨を発見する。人と恐竜が同じ時代に？ タンサー5はタイムタンサーで古代南米の探査に向かった。

バミューダ海域でルイのたった1人の身寄りである叔父が乗った宇宙遊覧船ファスター号が消息を絶った。叔父が心配なルイは、1人アクアタンサーで発進してしまうが、バミューダの海底火山付近で謎のエネルギーに引き寄せられ、航行不能となってしまった。ハジメによると、謎のエネルギーは非常に強力で近づくことはできないという。そこで一か八か、火山が最後に噴火した5600年前へとタイムトリップすると、そこではなんとUFOが戦闘をしていた。

北海沿岸のヨーロッパで空から魚や恐竜の骨が降るという怪事件が発生。事件時の風向からアゾレス諸島に鍵があると考え、アクアタンサーで海底を探査していたリュウとルイは、地底ガスを噴出している噴火口を見つける。内部に入るとそこには大量の恐竜の骨と同時に、人工のものと思われる石のパイプがあった。魚を空に吹き上げた原因はどうやらこの石のパイプにあるらしい。恐竜の時代に人間がいたのか？ 疑問に思いながらタンサー5は6000万年前へ向かった。

エジプト、アレキサンドリア地方の地中海沿岸で、魚が死に、植物は枯れ、子供や老人が次々と心臓病になるという異変が起こった。さっそく調査に向かったタンサー5は、異変の原因が宇宙エネルギーの異常にあることを突き止める。異常はファロス島付近がもっとも大きいことから、ユメトはファロス島にあったという伝説の大灯台のレンズが原因ではないかと考える。大灯台は果たして実在したのか？ リュウの決断で一同は2200年前に向かう。

ドイツのある街で突如、電流がスパークし次々と家が燃え上がる事件が発生した。原因を探査するためランドタンサーで地中に潜ったハジメとユメトは、地中に埋まった何本もの鉄の棒がスパークの原因であることを突き止める。棒はドイツ、コッテンホルストにあるローマ時代の錆びない鉄の棒と同じだった。そこで紀元前1世紀の事件発生地へとタイムトリップしたタンサー5は、ローマ人の戦争のさなかに到着する。

メキシコ、ユカタン半島で行方不明になった探検家が発見された。だが彼らは突如「アガルタ」と叫びながら凶暴化し、2時間後に死亡してしまう。アガルタとは、伝説の地底都市の名前だ。そこになにがあるのか、タンサー5に探査の指令が下った。現地を探査中深い洞窟に落ちてしまったダイチとハジメは、救出されるとうつろな目で「錬金術」と口走るようになってしまう。謎を解いて2人を救うため、リュウとルイ、ユメトは1万年前へのタイムトリップを決意する。

海底資源調査のため爆破した海底から突如、巨大な塔が現れ、怪光線が発生。怪光線は太陽の働きを活発にして地球の気温を上げるため、このままでは地球は死滅してしまうとタンサー5に問題解決の指令が下った。現場に向かったリュウとハジメはムーの紋章のついた塔からエネルギー源テクタイトを採取した。8万年前の氷河期が確率が高いとタイムタンサーでタイムトリップすると、そこには氷に閉ざされたムー大陸が存在していた。

チベットの小さな村で怪音が人々を殺傷し、家々まで破壊される事件が起こった。さっそく現地に出動するが、怪音は防音装置を持つタンサー5のメンバーをも苦しめる。音源と思われる湖をアクアタンサーで探査するリュウとダイチは湖底に沈む2300年前の王宮を発見するが、怪音はアクアタンサーをも破壊してしまった。音源を探査するために、2300年前の王宮へとタイムトリップするタンサー5。だが既に王宮は廃墟のようになっていた……。

アフリカ南部、ジンバブウェの遺跡近くで次々と人がいなくなる怪事件が起こった。指令によりドクター・キルと黒木博士を同乗させたタイムタンサーは、紀元前1500年前のジンバブウェに向かった。そこで見たのは、謎の怪物が人々を喰らう恐ろしい姿だった。それは聖なる豆＝コーヒーの貯蔵庫から突如現れたのだという。到着早々に怪我をしたダイチと治療中のドクター・キルとルイはイエロータンサーごと怪物に飲みこまれてしまった。

西太平洋ポナペ付近に大海蛇が出現、ただちに現場に急行するタンサー5は近くにあるナンマタールの海底遺跡から強いエネルギー反応を観測する。アクアタンサーで現場に向かったダイチは海底で大海蛇に遭遇、麻酔弾を撃つが効果がない。なんと、大海蛇はメカだったのだ。謎を解くため8300年前にタイムトリップした先で、ダイチは海蛇に襲われる若い女性を助ける。

地中海クレタ島のミノス宮殿遺跡を中心に、奇怪な巨大植物が異常発生するという事件が発生した。指令を受け出動したタンサー5は、植物の種子を採取。ハジメはそれが4000年かけてエネルギーを浴びたため突然変異したものと推理する。宮殿遺跡の地下からは謎のエネルギー反応がある……。謎のエネルギーの正体を求めて、タンサー5は4000年前のミノス宮殿にタイムトリップする。

小笠原諸島付近で3日間で4機のジェット機が消えた。バミューダに似た魔の空域があるのかもしれないとビッグタンサーで出動するタンサー5だが、突如、謎の激しい気流に引き込まれてしまう。たどり着いた先は、何機もの飛行機の残骸があるだけで人の姿はまったくない、どことも知れぬ荒野。ビッグタンサーは故障し他のマシンもスカイタンサーが辛うじて動くだけだ。付近を探査したリュウは、丘の向こうに見たこともない未来都市を発見する。

魔の空域から続く謎の惑星で、UFOに襲われたダイチとハジメ、ユメトは果敢に戦うが、ついには捕らえられてしまった。捕らえられた先でユメトは解剖されそうになり、ダイチとハジメは冷凍保存のため運ばれていってしまう。一方スカイタンサーのリュウは、ルイにUFOを乗っ取るつもりだと打ち明ける。3人を助けるためにはワームホールの入り口を見つけ、一度地球に戻るしかないのだ。

バビロン遺跡近くで沼地の水が次々と枯れたという事件が起こった。伝説の空中庭園となにか関わりがあるのかもしれないと、タンサー5は原因究明に現地に急行する。そこではサソリに似た怪虫が人々を襲っていた。怪虫の出現も水が枯れた事件と関わりがあるに違いないと睨んだタンサー5は、2600年前のバビロンで探査することを決断。タイムトリップした古代バビロンでは、王妃がやりたい放題をして民を苦しめていた……。

インド、デカン高原のアジャンター遺跡前の谷で、ロック・フェスティバルが開催される。遺跡保護のため、タンサー5も現場で警戒にあたっていた。すると、奇妙な共鳴音とともに第十石窟から黒い煙が流れ出し、ばたばたと若者たちが倒れてしまう。黒い煙は毒ガスだったのだ。このままでは若者たちが1時間で死んでしまう。タンサー5は急遽、第十石窟が作られた紀元前100年へと原因究明にタイムトリップする。

インド洋の海底から1隻の船が浮き上がった。それは伝説の沈んだ大陸レムリアのものらしい。タンサー5はさっそく調査に向かうが、激しい潮流のため近づくことができない。そこでユメトは自分を呼んでいるテレパシーを感じる。ユメトの強い主張もあって、18000年前のレムリアへタイムトリップする一同。海からテレパシーを感じたユメトはダイチとともに出かけるが、兵士に発見され海中へと逃れる。そんな2人を助けたのはなんと5年前に行方不明になったユメトの父だった。

アメリカ、アリゾナで映画の撮影中、突如モニュメント内から現れた謎のメカが暴走を始める。ただちに出動するタンサー5は、指令からユメトに代わる新メンバーが現地で合流すると伝えられる。現場に到着したダイチはスカイタンサーで謎のメカに接近しようとするが、計器が狂い不時着してしまう。ランドタンサーのリュウも同じように計器が狂い近づけない。その時、上空からハングライダーで降下してくる男がいた。それが、新隊員ジョニー霧野だった。

中米コスタリカのサンホセで、2千数百年前に作られた謎の円球石が突如空を飛び、衝突して爆発。多くの被害が出るという事件が起こった。ただちにタンサー5のメンバーが招集されたが、ジョニーがいない。やむなく4人で出動しようとビッグタンサーに乗りこむと、やっとそこにジョニーが現れた。その上既に円球石の分析を済ませていて、過去にタイムトリップして探査するしかないと主張する。勝手なやり方に腹を立てるダイチたちだが、言い分は正しい。5人はただちにタイムタンサーで2500年前へと向かった。

休暇中のルイを乗せた豪華客船が地震による津波で転覆。その上、海中のオルメカの人頭像が噴き出す冷気で凍り付いてしまった。事件には古代文明の遺跡が関わっている。タンサー5は指令を受け出動した。ルイとダイチの調査により、人頭像は濃縮アンモニアを使って冷気を噴き出していることがわかる。破壊するとアンモニアが流出して被害が出てしまうのだ。そこで冷気の止め方を探るため、紀元前1200年のメキシコへとタイムトリップする。

ローマ時代の原型をとどめる南仏ニームの円形競技場で、闘牛大会中に噴き出した気泡によってなぜか人々が凶暴化。場内のあちこちで乱闘が起き、大パニックとなってしまった。タンサー5が現場に向かったものの、混乱で探査もできない。過去で探査するしかないと2200年前のニームに向かったタンサー5は、人目につかないようバラバラに闘技場に向かうが、ルイが兵士に捕まり運ばれていってしまう。

4000年前での写真撮影の任務を終え、タイムタンサーで帰還するタンサー5。だが、戻ったアクアベースはまるで廃墟のようだった。タイムタンサーをチェックすると、タイムチャージの故障で1000年後の未来に来てしまったことが分かる。ハジメはただちに修理に取りかかる。そんな時、ロボットに追われた未来の人々がこちらに逃げてくる。作業ロボットに誤って殺人指令をインプットしてしまったため、パニックになっていたのだ。