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徳川家康（内藤剛志）が豊臣政権を打ち破った関ヶ原の戦いから14年――。豊臣方に加勢した武将・真田幸村（安藤政信）は、今もなお高野山麓にある九度山に幽閉。人知れず家臣として仕え続ける孤高の忍・霧隠才蔵（中川大志）ら、真田の勇士たちとともに息を潜める生活を送っていた。 　一方、忠義とは無縁、自由気ままな生活を送る一匹狼の忍がいた。その忍とは…抜群の身体能力と忍術を誇りながらも、主君を持たず、盗みを繰り返して生きる猿飛佐助（岩本照）！ 彼はある日、かつて忍術を叩き込んでくれた師匠・白雲斎（唐沢寿明）と、５年ぶりに再会。「力は人のために使え」と諭されるも、真っ向から反発する。 　その矢先のことだ。白雲斎のもとに、徳川の忍・服部半蔵（中村獅童）が出現。佐助の運命を大きく揺るがす悲劇が起こってしまう！ そんな中、佐助は白雲斎から託された「九度山へ向かえ」という言葉を胸に、幸村のもとへ。ところがその眼前に、才蔵ら真田の勇士たちが立ちはだかり…!?

天才的な忍術を誇る猿飛佐助（岩本照）と出会った武将・真田幸村（安藤政信）はついに、時の絶対権力者である宿敵・徳川家康（内藤剛志）の首を取るべく、14年幽閉されていた九度山からの脱出を決意。家康に抵抗し続ける豊臣家の拠点・大坂城に向かう手助けをしてほしいと、佐助に頼む。 　だが、佐助は誰も信じようとせず、真田の勇士たちが大切にする忠義の心を鼻で笑うような男。仲間として迎えることに、真田の忍・霧隠才蔵（中川大志）や幸村の嫡男・真田大助（城桧吏）は反発する。 　そんな中、当初は渋っていた佐助がある条件と引き換えに、幸村たちへの協力を承諾。この14年、幾度となく断念せざるを得なかった《〝鉄壁の九度山〟からの脱出作戦》が、ついに水面下で動き出す！ 　ところが…作戦決行を前に、不測の事態が続発する。なんと、不審な動きを察知した関所奉行・首藤景明（橋本じゅん）が、幸村の監視を強化することに。さらに、徳川最凶の刺客・柘植清弘（関口メンディー）が、九度山を急襲！ あろうことか、真田の勇士の一人が非業の死を遂げてしまい…。