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Los astronautas Virdon y Burke sufren un aterrizaje forzoso en la Tierra. Son capturados por los gorilas, pero son ayudados por el simio Galen que les ayuda a escapar, fascinado por el origen del planeta en el que vive. Los tres se convierten en fugitivos mientras van en busca de alguien que puede ayudarles a leer los datos que contiene un pequeño disco con información vital para volver a su época.

Al perder el disco, los tres fugitivos son capturados y llevados a una aldea en la que un gobernador simio obliga a los humanos a luchar en unos espectáculos similares a los de la antigua Roma.

Burke y Urko deben trabajar juntos para sobrevivir cuando un terremoto los atrapa dentro de las ruinas de una estación de metro de la vieja San Francisco. Desde fuera, Galen, Virdor y los demás soldados gorila cooperarán desde fuera para rescatarlos. Dentro de las estación, Urko ve un anuncio del Zoo de San Francisco en que un niño le da un plátano a un gran mono enjaulado.

Galen tropieza y se tuerce la pata. Los tres llegan a una granja de una familia de chimpancés que creen que los humanos sólo traen mala suerte. Una vaca embarazada espera para dar a luz. El hijo mayor cree que los humanos le han echado un mal de ojo al animal y que morirá. Al final, no sólo no muere, sino que tiene dos terneros gemelos, y aprenden valiosas lecciones sobre como llevar la paja al granero y cultivar el maíz.

En las runias de la ciudad de Ockland, los astronautas encuentran encuentran un mensaje filmado en un holograma de un científico de su época. El mensaje se corta al descargarse la batería del aparato que lo emite. Mientras, Alan es capturado. Galen y Peter deberán liberarlo y conseguir que el proyector termine el mensaje.

Los astronautas son capturados por un chimpancé en una villa de pescadores que emplean humanos como esclavos para pescar en el mar. Deberán probar que son buenos pescadores si no quieren ser sacrificados a los dioses del mar, es decir, los tiburones.

Virdon es disparado por una patrulla de gorilas soldado. Para ayudarlo llegan al hospital donde trabaja la Dra.Kira, un antiguo amor de Galen. Burke y él deberán meterse en un casa de Zaius para robar un libro de anatomia humana para que la Doctora pueda operar a Virdor y extraerle la bala.

Cuando Galen, Vidor y Burke escapan de una organización racista que mata humanos llamada The Dragoons, ayudados por una chimpancé ciega que odia a los hombres desde que su tío, que pertenece a los The Dragoons, le dijera que su padre fue asesinado por dos seres humanos.

Virdor es obligado a competir en una carrera hípica entre los caballos del Comandante Urko y un Gobernador simio, cuyo premio es la vida del hijo del herrero del pueblo.

Burke es capturado. Para él no hay buenas noticias: o lo ejecutan o lo someten a una operación quirúrgica para lavarle el cerebro. Virdor y Galen trazarán un plan de rescate con la ayuda de los padres del simio, Ann y Yalu.

Los fugitivos intentan desbaratar los planes de un tiránico simio que quiere hacerse con el control de las granjas en las que trabajan los humanos.

Los astronautas llegan a una aldea devastada por la malaria. Junto con un oficial médico simio llamado Zoran, buscarán un cura.

Galen y los astronautas son capturados por una tribu de humanos que suministra esclavos humanos para las minas de carbón.

Los astronautas ayudan a Leuric, un humano que quiere construir un ala delta. Mientras, una chimpancé llamada Carsia se interesa demasiado por el ingenio volador.