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Diez años después de la masacre de Troya, Zeus está solo en el Olimpo, en un palacio sin dioses. Solo su hija, Atenea, permanece a su lado. Esta intenta convencer a su padre de que ayude a Ulises, el último combatiente griego que no regresó a su hogar, en Ítaca. Allí, su esposa Penélope tiene que lidiar con sus pretendientes, que ansían el trono.

Retrocedemos 10 años, cuando Ulises y sus hombres están devastados por la guerra de Troya; una guerra que no sirvió para nada y que causó muchas muertes. Ulises está indignado contra los dioses, a los que culpa de haber permitido esta carnicería. Su único deseo es volver a casa, volver a Ítaca.

Ulises y sus compañeros, encerrados en la cueva del cíclope, consiguen escapar gracias a su astucia... Una vez refugiados en su barco, Ulises deja que su ira estalle y revela su nombre al cíclope; este invoca a su padre, Poseidón, dios del mar, para que lo vengue. Inmediatamente, se desata una tormenta.

En Ítaca, Penélope soporta la presencia de pretendientes que ansían su mano y el trono de su marido Ulises, que se marchó hace más de diez años. Como estratagema, les hace una promesa: se casará con uno de ellos cuando haya terminado de tejer un sudario para Laertes, el padre de Ulises. Mientras tanto, él sigue en el mar junto a sus hombres, donde han tenido que sufrir terribles pruebas. Con recelo, se acercan a una nueva isla.

Ha pasado un año. Es hora de que Ulises y sus hombres abandonen la isla de la maga Circe y pongan de nuevo rumbo a Ítaca. Para ello, deben ir al encuentro del adivino Tiresias en el inframundo. Solo él puede darle las respuestas sobre el resto del viaje.

Febril y curioso, Ulises se hunde en las profundidades del inframundo, donde se encuentra con las almas de los héroes griegos que lucharon junto a él en Troya. Primero, Agamenón, que le cuenta su terrible muerte. Luego, Aquiles, cuyas hazañas se cantarán durante largo tiempo. Después, Odiseo, de vuelta en su barco, se lamenta de que los dioses hayan condenado a muerte a sus valientes compañeros. Pero un nuevo peligro acecha: los temidos cantos de las sirenas.

La flota de Ulises intenta evitar a Caribdis, un monstruo marino dispuesto a tragárselos; pero finalmente es Escila, una horrible criatura de múltiples cabezas, quien destruye tres de sus barcos. La lucha contra estos asaltantes es dura, y los marineros desean descansar en una nueva isla, la de Helios, que ya pueden ver a lo lejos.

Durante siete años, Ulises ha compartido días de paz con Calipso. Pero la nostalgia le invade. No deja de pensar en su mujer, su hijo, su isla. Calipso deja partir al rey de Ítaca, pero Poseidón, dios del mar, aún obsesionado con su venganza, destruye el barco de Ulises, que se encuentra de nuevo solo en la orilla de una isla desconocida.

Los pretendientes, alertados por una de las sirvientas de Penélope, descubren que la reina los ha estado engañado y deciden encerrarla. Mientras tanto, Atenea se presenta ante Ulises y le dice que por fin ha llegado a Ítaca. Pero la alegría inicial dará paso a la ira.

Penélope se ve obligada a elegir un marido entre los pretendientes. Antes, deben superar una prueba: tienen que mostrar su habilidad en el tiro con arco. Telémaco y los pretendientes lo intentan sin éxito. Un mendigo, testigo de esta escena, también quiere probar suerte. Ha llegado la hora de revelar su verdadera identidad.