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Dix ans après le massacre de Troie par l’armée grecque, Zeus est seul sur l’Olympe, dans un palais vidé des dieux. Seule sa fille Athéna est encore à ses côtés. Elle tente de convaincre son père qu’il faut aider Ulysse, le dernier combattant grec à n’être pas encore rentré chez lui, à Ithaque.

Retour dix ans plus tôt, alors que les guerriers grecs viennent d’anéantir Troie. Dévasté par cette guerre « pour rien », Ulysse s’indigne contre les dieux, coupables d’avoir laissé faire ce carnage. Il ne veut qu’une chose, rentrer dans son royaume, Ithaque. Le début de son périple le mène de l’île des Cicones à celle des Cyclopes.

Ulysse et ses compagnons sont enfermés dans la grotte de Polyphème le Cyclope. Pour s’échapper, ils taillent un pieu et l’enfoncent dans son œil unique. Mais pour se venger, le Cyclope en appelle à son père, le dieu Poséidon. Immédiatement, une tempête éclate.

Ithaque, la reine Pénélope subit la présence des Prétendants qui convoitent sa main et le trône de son mari Ulysse. Sur la mer, les hommes d’Ulysse, échaudés par les terribles épreuves qu’ils ont traversées, débarquent avec méfiance sur une nouvelle île, celle de la magicienne Circé.

Un an est passé. Il est temps pour Ulysse et ses hommes de quitter l’île de Circé et de rentrer à Ithaque. Pour cela, ils doivent aller rencontrer le devin Tirésias aux Enfers. Lui seul est capable de leur indiquer la suite de leur trajet.

Ulysse descend dans les profondeurs des Enfers et rencontre les âmes des héros grecs qui ont combattu avec lui. De retour sur son bateau, il est confronté à un nouveau danger : le chant des Sirènes. À peine celui-ci écarté, la flotte se retrouve face à Charybde et Scylla, deux monstres marins…

Scylla, horrible créature à plusieurs têtes détruit trois bateaux. Les rescapés arrivent sur l’île d’Hélios. Malgré la mise en garde d’Ulysse, les marins dévorent les vaches du dieu. La sanction est terrible. Ulysse se retrouve seul dérivant jusqu’à l’île de la nymphe Calypso, qui tombe amoureuse de lui.

Depuis sept ans, Ulysse vit avec Calypso. Envahi par la nostalgie et par le manque de sa femme, son fils et son île, il décide de partir. Poséidon, toujours obsédé par sa vengeance, détruit le bateau d’Ulysse qui échoue sur une île inconnue. Là, il rencontre les Phéaciens, qui lui promettent de l’emmener à Ithaque.

Les Prétendants ont appris que la reine les avait dupés et l’enferment dans le gynécée. Pendant ce temps, Ulysse rencontre Athéna qui lui apprend qu’il est bien à Ithaque. Elle le transforme en mendiant pour qu’il passe inaperçu, puis il retrouve son fils Télémaque. Tous deux rejoignent le palais…

Pénélope est contrainte de choisir un mari. Elle propose aux Prétendants une épreuve pour les départager : avec l’arc d’Ulysse, ils doivent tirer une flèche et la faire passer dans douze haches. Tous s’y essaient sans succès, avant que le mendiant tente sa chance, triomphe, et dévoile sa véritable identité…