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Auguste César est au sommet de son pouvoir. Il favorise Marcellus, mais sa femme Livia cherche à faire succéder son fils Tibère. Naissance du petit-fils Claudius, narrateur, futur empereur et historien.

Livia fait appel à Lucilla, la sœur de Claudius, pour discréditer Postumus. Devenu un jeune adulte, Claudius se voit conseiller de jouer de son apparence idiote pour se protéger.

Germanicus, le frère de Claude, revient à Rome en héros de guerre. Mais, averti par un exilé, Postumus, il informe Auguste, qui ne se doute de rien, des manigances dont il fait l'objet. Auguste tente de rétablir Postumus et de se protéger des desseins de Livie, et trouve en Claudius un confident inattendu.

Tibère, aidé par Séjanus et Germanicus, devient empereur. Cependant, Germanicus meurt dans des circonstances mystérieuses et Piso, allié de Tibère, est accusé du crime. Le jeune neveu de Claude, Caligula, suscite déjà des inquiétudes.

Tibère, aidé par Séjanus, se révèle être un souverain sévère, seul Germanicus parvenant à le maîtriser. Cependant, alors qu'il se trouve en Syrie, Germannicus est mystérieusement empoisonné.

En tant que principal conseiller de Tibère, Séjanus dirige Rome d'une main de fer et se rapproche du trône. Pendant ce temps, Livie, âgée, demande à rencontrer Claude.

La passion de Livilla pour Séjanus fait culminer le règne de la Terreur dans l'horreur.

Caligula devient empereur. Au début, il est salué comme un sauveur. Mais le monstre finit par se révéler.

Le comportement de Caligula devient de plus en plus erratique. Claudius s'efforce de le contrôler, mais une conspiration se développe parmi les soldats. Comment peuvent ils se débarrasser de leur empereur fou ? Et qui le remplacera ?

Claudius a été nommé empereur par la garde prétorienne. Il se montre rapidement capable d'assumer ce rôle. Mais le danger rôde dans sa propre maison.

Le comportement de Messaline devient de plus en plus scandaleux et il semble que Claudius soit le seul à l'ignorer.

Claudius se remarie et fait de son nouveau beau-fils Néron son héritier. Ses tentatives pour restaurer la République échouent, mais son histoire écrite scandaleuse survit.