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Hitomi Kanzaki est une jeune lycéenne de 14 ans qui possède le don de lire l'avenir dans les cartes. Lors d'un exercice sportif, un jeune garçon venu de nulle part apparaît devant elle, en plein combat contre un dragon... Une fois la lutte terminée, Hitomi se retrouve propulsée sur une planète inconnue...

Hitomi s'est soudainement retrouvée dans un monde inconnu en compagnie de Van Fanel, qui s'avère être le nouveau roi de Fanélia, où l'on prépare la cérémonie du couronnement. Au même moment, des ennemis invisibles envahissent le royaume et mettent à feu et à sang tout ce qui se trouve sur leur passage. Van se voit alors obligé de libérer Escaflowne pour tenter de fuir.

Après s'être mystérieusement dématérialisés de Fanélia, Hitomi, Van et son Escaflowne se retrouvent dans le royaume d'Astria, retenus par Allen Schezar et ses hommes dans leur fort. Alors que Van parvient à récupérer son Guymelef pour tenter de s'enfuir, il se fait immédiatement intercepter par Allen à bord de son Guymelef, le Sheherazade.

Conformément aux prévisions de Hitomi, le fort d'Allen est pris pour cible par les Guymelefs invisibles de l'empire Zaibacher, qui n'hésitent pas à tout saccager sur leur passage. Allen et sa troupe se préparent donc à évacuer les lieux à l'aide de leurs Croisés, mais leurs poursuivants ne sont pas prêts à lacher prise.

En voulant sauver ses amis en servant volontairement d'appât, Van se fait capturer durant la course-poursuite et enfermer dans la forterese volante de Zaibacher. Pendant ce temps, Allen essaie d'élaborer un plan pour le secourir mais ignore le lieu où il se trouve. Hitomi propose alors d'user de ses pouvoirs mais elle doit d'abord prouver leur efficacité.

Allen et les siens se dirigent vers Pallas, la capitale côtière d'Astria. Le preux chevalier se rend auprès de son roi Aston afin de lui faire part de la situation. Mais quelle n'est pas sa surprise en apercevant Folken, le général des armées de Zaïbacher, à ses côtés ! Ce dernier exige du roi que le Guymelef lui soit livré afin d'apaiser toute tension susceptible de venir briser l'alliance passée entre eux...

Van et Escaflowne sont mis à l'épreuve par le roi Aston. Opposé à trois Guymelefs en même temps, Van parvient malgré tout à s'en sortir avec panache. Ce test démontre une nouvelle fois l'incroyable puissance d'Escaflowne qui suscite toutes les convoitises. Pendant ce temps, Folken et Dilandau recoivent l'ordre de s'en emparer en usant de la force s'il le faut mais ils ne sont pas les seuls à vouloir mettre la main dessus...

Allen, grâce à son intervention de dernière minute, permet à Van et Hitomi de s'enfuir avec Escaflowne. Ceux-ci se retrouvent seuls face à leur destin. Hitomi se rappelle ses derniers moments sur terre alors que Van, plus volontaire que jamais, n'a qu'une idée en tête : se venger coûte que coûte de l'empire Zaïbacher. Ensemble ils vont tenter un coup de génie, détruire les ressources énergétiques utilisées par les Guymelefs ennemis !

Hitomi fait une chute vertigineuse dans le vide. Au dernier moment, elle est sauvée par un être ailé issu du peuple du dieu Dragon. Cet être n'est autre que Van, son valeureux compagnon d'aventures. En se plongeant dans le passé, Hitomi va découvrir l'origine de cet étrange pouvoir. Ils décident de poursuivre leur route vers le duché de Fleid mais Dilandau et ses troupes sont sur leurs talons et une nouvelle confrontation est inévitable...

Rejoint par Allen et Mirana, nos amis arrivent finalement au duché de Fleid. En l'abscence du seigneur des lieux c'est Cid, son jeune fils, qui les accueille avec bienveillance. Avertis d'une probable attaque Zaïbacher, les gens de Fleid font appel à Placto, un puissant mage capable de soutirer la vérité au prisonnier Zaibacher retenu dans les geôles du château. Tenant compte de ses précédents échecs, Folken décide d'utiliser la ruse plutot que la force en engageant un sorcier redoutable...

Suite aux "révélations" du prisonnier de Zaïbacher, le prince Cid décide de faire interroger Van et ses amis par Placto. C'est Hitomi qui passe en premier. Le faux sorcier lui fait révéler son don de voyance, mais durant l'interrogatoire, Hitomi aperçoit la vraie nature du Morphe, et celui-ci décide de l'éliminer...

Le Duc de Fleid est de retour. Il fustige l'attitude du prince Cid en son absence et s'apprête à chasser Allen, qu'il croit coupable de trahison. Mais la princesse Mirana intervient et parvient à le convaincre de la droiture d'Allen. Il propose alors à Van et Allen de combattre à ses côtés contre les forces de Zaïbacher...

Les troupes de Zaïbacher déferlent sur Fleid et rencontrent peu de résistance, à la surprise de Dilandau. C'est alors qu'il remarque que le Duc et sa suite se sont enfuis. Ils ont en effet décidé de se replier dans le temple de Fortuna, où le trésor de Fleid est dissimulé. Mais Dilandau et ses hommes les retrouvent rapidement...

Van a été gravement blessé au cours de la bataille. C'est alors que Hitomi s'aperçoit qu'Escaflowne présente les mêmes blessures et elle comprend alors que Van et Escaflowne sont liés l'un à l'autre. Le seul moyen de sauver Van est de réparer Escaflowne, et pour cela nos amis doivent faire appel à la tribu d'Ispano, qui a fabriqué le Guymelef...

Plongé dans les ténèbres, Van ne parvient pas à sortir du cockpit d'Escaflowne. En essayant de le sauver, Hitomi se retrouve avec lui au Royaume des Ombres. Pendant ce temps, Dornkirk ordonne à Folken de s'emparer d'Escaflowne. Folken envoie alors les soeurs Narya et Eirya au combat...

Dryden, qui a lu le journal du père d'Allen, pense que les réponses à leurs questions se trouvent dans la Vallée des Illusions, cet endroit mystérieux que le père d'Allen a cherché pendant des années, abandonnant pour cela sa famille. Mais nos amis se retrouvent soudain face à la fortesse de Zaibach...

Nos amis se retrouvent aspirés au coeur de la Vallée des Illusions. Van et Allen sont séparés du reste du groupe et sont victimes d'illusions qui les plongent dans leur passé. Pendant ce temps, la mère de Van apparaît à Hitomi et lui explique la véritable signification de ses visions...

Alors que la Vallée des Illusions disparaît, Hitomi, Allen, Van et Escaflowne sont emportés par un rayon de lumière. Ils se retrouvent à Zaibach, devant l'empereur Dornkirk, qui leur raconte son arrivée à Zaibach et son rêve: construire une machine pour manipuler le destin...

Nos amis sont de retour à Astria, et Dryden annonce qu'il va épouser Mirana, ce qui n'est pas sans semer le trouble chez Allen et Hitomi. Pendant ce temps, Folken décide d'utiliser le manipulateur de destin afin de séparer Hitomi de Van et d'éviter ainsi la destruction de l'empire de Zaibacher...

Satisfait de sa dernière expérience avec le manipulateur de destin, Folken souhaite maintenant accroître la chance de Narya et d'Eriya en leur inoculant un produit mis au point par Dornkirk. Pendant ce temps, à Astria, les préparatifs du mariage de Mirana et de Dryden vont bon train...

Zaibacher attaque Astria. Afin de sauver ses amis, Hitomi décide de se rendre à Narya et à Eirya. Van part à sa recherche, mais la chance phénoménale acquise par les deux soeurs l'empêche de s'approcher d'elles. Cependant, ayant repéré Folken et la forteresse volante, il se lance à l'attaque...

Pendant que le conseil d'Astria délibère sur l'attitude à adopter face à l'agression des troupes de Zaibacher, Van ronge son frein et souhaite en terminer avec son frère. C'est alors que ce dernier lui envoie un message pour lui signaler qu'il l'attend au milieu des ruines de Fanélia. Van s'y rend et se retrouve bientôt attaqué par deux dragons...

Folken est parvenu à convaincre le conseil d'Astria du danger que représente Zaibacher, et fournit de précieux renseignements. Tous les royaumes voisins décident de s'allier à Astria pour affronter l'ennemi. Avant de partir pour la bataille, Allen demande Hitomi en mariage. De son côté, Dilandau fait son retour au sein des troupes de Zaibacher...

Hitomi se retrouve sur Terre, avec Amano, dans l'infirmerie. Elle se rend compte qu'elle est revenue la veille du jour où tout a commencé. Elle réalise également que Yukari est amoureuse d'Amano est que sa place à elle est près de Van. Pendant ce temps, sur Gaïa, Allen retrouve sa soeur Séréna, qui a perdu la mémoire...

Hitomi est à nouveau sur Gaïa, alors que la bataille fait rage. Malgré la bravoure de Van et d'Allen, l'armé de Zaibacher reste la plus forte. Un des alliés d'Astria utilise alors une arme d'une puissance phénoménale qui fait des ravages dans les deux camps. De son côté, Folken décide d'aller parler à Dornkirk pour faire cesser la guerre...

Dornkirk a réalisé son rêve: la Sphère du Bonheur Absolu est maintenant active et exauce les voeux de tous les habitants de Gaïa. Mais nombre d'entre eux veulent le pouvoir et sur le chanp de bataille, les anciens alliés se retournent les uns contre les autres. Dilandau réapparaît, bien déterminé à en finir une bonne fois pour toutes avec Van...